其中h表示最小油膜厚度，ω为轴径转速，F为轴径所受径向载荷。如图1a所示，轴径静止时轴径与轴孔之间的相对位置，此时轴径外表面和轴孔内表面之间自然形成一收敛的楔形空间(最小油膜厚度h＝0当轴径开始转动时，速度较低，带入轴承间隙中的油量较少，这时轴孔对轴径的摩擦力方向与轴径表面圆周速度方向相反，迫使轴径沿孔壁向右爬升(最小油膜厚度h≈0如图1b所示；随着转速增大，9crsi圆钢轴径速度增大，带入楔形间隙的油量也逐渐加多。由于楔形间隙中入口油量大于楔形间隙出口油量，此外润滑剂还具有一定粘度，使得右9crsi圆钢侧楔形油膜产生了一定的动压力，将轴径向左浮起。当轴径运行到一定速度时，轴径达到受力平衡状态，轴径便稳定在一定的偏心位置，如图1c所示，此时轴承处于动压润滑状态，最小油膜厚度h>0由此可见，流体动压润滑需要满足一定的条件才能实现，流体动压润滑的雷诺方程为：

圆锥螺旋槽轴承主要由轴承主轴、轴承座组成，为了减少摩擦在这两者之间的间隙中往往施加了润滑脂或者润滑油或者空气。轴承转速恰当的条件下，能够在轴承间隙中形成动压润滑。而当轴承转速较低时(例如机器启动或者停止时)动压润滑还未形成或者将要消失，轴承主轴与轴承座直接接触的几率将增加，这将导致轴承主轴与轴承座之间摩擦力矩过大，磨损严重，影响轴承工作寿命。自动贴标装置就是利用黏合剂把纸或金属箔标签粘贴在规定的包装容器上的设备。目前,成捆9crsi圆钢快速、稳定、高效地自动化贴标描述了9crsi圆钢径向滑动轴承形成流体动压润滑的过程。市场上自动贴标装置品种繁多,样式各异[1-3],但其主要是应用在体积小、质量轻的中小型物料上,针对q345d质量和体积都比较大(如成捆9crsi圆钢)时,当前的贴标装置则不太适用。近年来,工业机器人依靠其工作效率高、重复定位好、工作稳定、可靠等优点得以迅猛的发展[4-6],以工业贴标机器人代替传统的手工贴标可极大地提高贴标的质量和效率。机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断,用机器视觉检测方法可以提高生产效率和生产的自动化程度[7-8],而且机器视觉易于实现信息集成,实现计算机集成制造的基础技术。利用机器视觉对9crsi圆钢中心进行自动定位[9-13],利用贴标机器人进行标签的提取与粘贴,可有效地解决人工贴标中存在错贴、漏贴等问题,实现9crsi圆钢端面快速、稳定、高效地自动化贴标[14-16]